美国DELTA RMC200 用于控制测试的模块化可靠平台

RMC200提供了丰富的运动控制指令和便于编写复杂多样应用程序的方法，以满足各种运动控制场合的要求。

控制模式
闭环控制
带有速度、加速度、加加速度前馈控制的全功能PID 闭环控制。不同运动方向、不同的增益参数的设定对流体运动系统的同步控制尤其适用。
位置控制
 点到点运动
 S-曲线运动
 根据位置改变运动速度的功能
 电子齿轮耦合
 周期循环进行正余弦运动
 样条曲线插补和连续凸轮曲线耦合
 旋转轴运动 (增量编程和值编程)
速度控制
 带实际位置反馈的速度控制
 带实际速度反馈的速度控制
压力和力控制
 压力传感器、力传感器或力差方检测
 线性或S-曲线设定值过渡
 电子齿轮耦合
 周期循环力设定值正余弦方式给定
 样条曲线插补和连续凸轮曲线耦合
位置-压力和位置-力双回路控制
 可实现位置控制和压力/力控制之间的平滑过渡
 压力或力限定方式-在位置控制或者速度控制模式下对压力或力进行限定。
主动阻尼（震荡抑制）
控制容易失稳的流体动力系统尤其是气动系统时，可应用此功能改善系统运行的稳定性。
开环控制
开环到闭环之间平滑过渡,两个开环控制值之间可以按设定变化速度切换或者对于，容易失稳的系统变化率按不同位置来设定。
快速移动
移动时用开环控制达到速度,停止时用闭环控制实现准确定位，以保证快速平顺运动。
阀特性线性化处理
用于流量/控制电压曲线线性度不好、有拐点的伺服阀或比例伺服阀。

模块设计
整模块进，整模块出
RMC200模块设计是用户可安装和可拆卸式的，绕枢轴点(Pivot Point)旋转可将整模块插进退出。在RMC200 工作时，模块照样可以被安装和拆卸而不会损坏。枢轴动作可以确保电脚以一定的顺序接触底座销以防止模块损坏。注意：这不同于在设备运行时移除模块意思上的热插拔。 材料与结构 铝基座是由0.64mm镀镍钢板，以及模块是由UL 94V1等级的PC / ABS塑料组成的。 这提供了一个持久耐用的工业控制器。每个模块上的指示灯有助于故障排除，模块门 可以保持干净整洁的外观，模块的**部向下倾斜以帮助确保气流的空间，并且允许模块 被移除，同时保持基座在允许使用面积内。 模块压紧螺丝 每个模块通过固定螺钉固定到基座上，该固定螺钉朝向模块的前部延伸，以便于螺 丝刀进入。 不可插拔的终端口
通过不可插拔的终端口进行接线连接，以便于现场拆除模块。终端口锁定到位，捕获方式推入式线有助于高效可靠的接线，电线压紧夹和连接线扎带有助于保持布线的整齐。

对于所有基座，插槽0 支持电源模块，插槽1 支持CPU 模块。 I / O 插槽（插槽2）支持任何I / O 模块或高速通
信模块（将来的版本中提供）。
订货号:
订货号 : R200-B5, R200-B7, R200-B11, R200-B15

电源模块：PS4D and PS6D
PS4D 24 Vdc input, 35 W 输出，用于B5, B7 或B11
PS6D 24 Vdc input, 50W 输出，用于B15
PS4D 与 PS6D 电源模块提供24 Vdc直流电源。PS4D电源模块能够为满载的B5,B7和B11基座供电。 PS6D 能够为满载的B15基座供电，两者都包括状态指示灯和一个可拔下的终端口。
订货号： R200-PS4D, R200-PS6DPower
可以控制32个轴。CPU40包括：  2个以太网端口（单IP地址）支持星形和线性拓扑技术的以太网端口 支持以下协议： - 以太网/ IP - Modbus / TCP协议 - CSP（Allen-Bradley） - FINS（欧姆龙） - PROFINET - DMCP（DELTA运动控制协议） - Procedure Exist (Mitsubishi)  高速USB 2.0端口（480 Mbps）用于与RMCTools和RMCLink进行通信  两个12-24Vdc离散输入，单独隔离  两个固态继电器（SSR）离散输出，单独隔离  带导航按钮的显示屏幕  SD卡插槽  指示灯  功能钥匙槽，可从模块背面操作
订货号：R200-CPU40
CPU40 参数

输入输出模块: S8 模块 8路同步串行接口（SSI）或磁致伸缩位移传感器（MDT）信号输入并支持一路正交输入 当配置为SSI时，S8输入用做标准SSI输入，可以从SSI器件（例如位置传感器）接收数据。 可选择地使用S8模块上的输入6和7在软件中配置一个SSI监视器输入。 此SSI监视器输入监视隔离的SSI输入和SSI器件之间传输的数据。 RS-422正交输入（A +, A-, B +, B-）可通过软件进行定义，但必须使用S8模块上的输入口6和7。 S8模块可与线性传感器和旋转编码器相连接。每个通道有一个相对应LED指示输入的状态。
S8 参数

输入输出模块: Q4模块 4路正交编码器输入
Q4模块提供四个正交（A，B，Z）输入。每个正交输入有一个参考输入和一个注册输入，每个通道相对一 个LED指示输入的状态。 每个(A quad B) 输入，由软件可以分别定义为以下类型之一的输入：  RS-422差分接收机  单端TTL电平输入  差分HTL（高阈值逻辑），24 Vdc信号
 单端HTL（高阈值逻辑），24 Vdc信号 每个Z（零或参考）输入，由软件可以分别定义为上述类型之一的输入或DI（离散输入）类型，以支持编码器 外部的参考输入。 A和B输入由软件在终端进行选择，同样用于Z输入。
DELTA建议RS-422线路驱动器输出用于正交编码器。因为它提供了的速度和非常好的抗干扰能力。 TTL和HTL输入类型适用于现有编码器不能轻易更改为RS-422。对于新的机器设计DELTA建议使用 RS-422。 Q4 参数

输入输出模块: CA4 模块
4 路模拟输出, ±10 V, 4-20 mA, or ±20 mA, 并具有故障输入和特定目的的输出功能
CA4模块提供为阀门，放大器或驱动器的控制输出设计的四个模拟输出。输出可以单独通过软件选择 ±10 V，4-20 mA或±20 mA，以用于连接各种执行器。 CA4还支持在±10 VDC和±20 mA范围内的定制，例如0-10 V，0-5 V，1-5 V等。
每个模拟输出与12-24 Vdc故障输入与固态继电器特定目的的输出具有相关性。故障输入和特定目的的输出可以于相应的输出，也可以用作通用离散I / O。 每个通道三个LED指示相对应模拟输出、特定目的的输出和故障输入的状态。 CA4 参数

输入输出模快: CV8 模快
8 路模拟输出， ±10 V 并具有可独立配置的离散输入输出
CV8 模快提供8个于阀门，放大器 或驱动器的输出控制。±10 V 输出支持±10 V 范围内的自定义， 例如 0-10 V, 0-5 V, 1-5 V, etc。
CV8模快提供8个离散I/O 点。可单独配置为输入或输出。 这些离散I/O 可用于通用I/O，故障输入或启用输出。
每个模拟输出都有一个相对应的LED，每个离散的I/O 都有一个相对应的LED。 CV8 参数

输入输出模块: D24 模块
24 路离散性输入输出 D24离散性I / O模块包含用于24 Vdc 的20个自定义的离散I / O，和4个用于5或24 Vdc高速离散输 入信号。 D24模块的四个高速输入可通过软件定义为通用输入或正交或脉冲计数器输入。 D24正交输入支持单端编 码器和带补码的编码器，支持24 V信号。 D24正交输入不是为RS-422驱动器设计的，而是在减低输 入频率下继续工作。 DELTA推荐RS-422线路驱动器输出用于正交编码。因为它提供的速度和非常好的抗噪声能力。RS-422 正交信号由Q4模块和S8模块（S8上只有一个输入）支持。 D24正交图适用于现有编码器不能轻易 更换为RS-422的改装应用。对于新机器设计，请使用RS-422。
20个通用离散I / O:  24 Vdc信号  可单独由软件定义为输入或输出（固态继电器）
 按排3个隔离组中排列在8个，8个和4个I / O
4路高速输入:
 5或24 Vdc信号（独立引脚5或12-24 Vdc连接）  由软件可定义为通用或特定的高速功能  正交编码器，可由软件定义为以下选项之一： - 具有A，B和Z的1个单端正交输入，使用输入端20-22 - 具有互补信号（A +、A-、B +、B-）的1个正交输入和断线检测，使用输入端20-23 - 具有A和B的2个单端正交输入，使用输入端20-23  脉冲计数器，使用输入端20和22，可通过软件定义上升沿，下降沿或上升沿/下降沿计数器  支持事件定时器 – 在输入事件之间高速定时

连接线
Delta 为RMC200模块提供了紧凑，方便使用的连接线。 这些连接线用于RMC200与同一机柜内的接线端子之间的短距离。 对于长距离接线，使用电阻较低且屏蔽效果较好的电线. Part Number For Module For Terminal Block Number Required per Module Length
R2-CB-A8-06A
A8
TB 1 or TB 2
2
6 ft. (1.83 m)*
R2-CB-S8-06A
S8
TB 1 or TB 2
2
R2-CB-Q4-06A
Q4
TB 1 or TB 2
2
R2-CB-CA4-06A
CA4
TB 1 or TB 2
2
R2-CB-CV8-06A
CV8
TB 1 or TB 2
2
R2-CB-D24TB1-06A
D24
TB1
1 of each cable assembly (2 total)
R2-CB-D24TB2-06A
TB2

电压-电流转换器
DELTA 的电压 - 电流转换器设计用于将电压控制输出转换为电流控制伺服阀的电流。 DELTA 提供
多个电压 - 电流转换器以满足您的需求。输出电流可以以每10 mA 的增量调整到输出电
流范围。
请注意，CA4 模拟量输出模块支持高达±20 mA，对于额定为±20 mA 或更低的阀门不需要用转换器。

VC2124 VC2100 VC2100-HS
*通道可以并联连接以提供更高的电流。