液压伺服运动控制应用的优算法RMC151E-H2-UI/O美国DELTA代理商北京思路盛

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液压运动控制设备成千上万，设计者必须选取的控制算法，使每台设备都达到的使用性能。为达到这样的目标，有时需要结合多种控制方法。本文介绍了一些用于市场在售液压运动控制器常见的控制算法。本文将重点研究液压系统定位问题，并简单涉及气动和压力控制问题。{资料需求请登录北京市思路盛自动化系统集成有限公司网站免费申请}

开环控制

目前，大量的设备都是采用开环控制系统。在一些设备中，执行机构要运动到未知的位置去对齐或者测量物体，例如在锯木厂里做一些标记。在一些对位置和速度控制要求并不严格的系统中，开环控制比闭环控制更受人们青睐。在开环控制系统中，运动控制器并不是根据目标值实时计算实际的位置、速度和压力值。因此，它不能检测出实际值与目标值之间的误差。因为误差并未累加，载荷突然减少时，执行机构并不会突然向前窜动。开环控制常和闭环控制结合使用，并分别应用于机械系统不同的部分。例如，开环控制可以用在退刀方向的控制环节，以快速释放压力，取出零件。因为只有伸出（压力）方向需要调整，而开环部分不需要，所以调整被简化了。{资料需求请登录北京市思路盛自动化系统集成有限公司网站免费申请}

闭环控制

闭环控制在轨迹跟踪、同步、传动系统，具有高灵活性、高精度与速度的设备以及在变载荷下需要保持精度的设备中更具优势，这时必须应用闭环控制。

很多简单的控制器采用比例控制，驱动信号随着实际值与理论值的差值成比例变化。在一些液压系统中，机械摩擦能提供足够的阻尼，仅使用比例控制（P）即可满足要求。然而，很多液压系统更倾向于欠阻尼系统（例如弹簧加载），仅添加比例增益将使系统振荡更加严重。因为，仅有P增益的控制器需要根据误差来确定输出的控制信号，以达到所需运动速度，这样以来，系统将始终存在跟踪误差，且跟踪误差随着速度的增大而增大。为了得到更的闭环控制系统，需添加其他控制环节以发挥不同的功能。

积分环节（I）常用于对轴向位置运动有快速和可靠性要求的场合。如上所述，一个纯比例控制系统需要靠误差来产生非零输出。在理想情况下，甚至一个很小的输出信号就可以使执行机构移动到设**。但是，现实的机械系统中，阀的中位特性的改变或运动构件之间的摩擦，都会使执行机构无法到达设定的目标点。控制方程中的积分部分将误差在时间上做积分，终使输出增加或者改变到驱动执行机构移动的所需值。{资料需求请登录北京市思路盛自动化系统集成有限公司网站免费申请}

微分环节（D）提供电子阻尼，以防止执行机构随着比例增益增加而出现震荡。理想情况下，增大微分增益将使振幅衰减，甚至消失。对微分环节控制的好坏与很多重要因素有关，比如：反馈环节的分辨率及采样时间。因为微分增益要乘以速度误差，所以，对速度的测量与计算就非常关键。

尽管PID控制的三个环节看似相互独立，但实际其间存在一定的数学联系。必须对其进行合理的调整，使系统具有临界阻尼响应或过阻尼响应，避免**调。{资料需求请登录北京市思路盛自动化系统集成有限公司网站免费申请}

粉末金属压机控制，RMC150E-S2-A2

汽车弹簧板柔性测试，RMC150E-H3-di/o

闭环压力控制RMC151E-H2-BL2

用前馈增益来简化闭环调试,伺服气动试验平台RMC150E-M2

被动阻尼和主动阻尼RMC151E-M2-A1.

主动阻尼在运动控制中的应用。

模拟作用在汽车悬挂系统上的力RMC150E-S2-A1美国DELTA代理商北京思路盛混凝土浇注机液压闭环运动调试RMC150E-S2-A2，液压闭环运动调试RMC150E-H4-UI/O

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高铁转向架加载测试RMC151E-H1-Q1风电桨片疲劳测试RMC150E-H2-A1-BL1控制器高精度定位控制美国DELTA

1.关于产品

   RMC70 基本模块含有CPU模块，通讯接口和单轴或双轴控制。多可以外加4个扩展模块（例如模拟量输入和开关量输入输出模块）
RMC70系列运动控制器是一款高性能又兼顾容易使用的高单轴或双轴系统。
控制性能－包括双回路位置－压力控制算法和多种实际值反馈类型让RMC70 成为液压，电动和气动定位和位置－压力双回路控制的解决方案 。
与常用PLC 和HMI建立通讯非常容易,因为它支持很多不同协议，地址定义简单，PLC地址可以以镜像对应。 对响应时间要求苛刻的运动程序可以在RMC70中以灵活用户程序的方式处理从而减轻PLC计算负荷。
通过使用丰富的运动参数包括加速度、速度前馈和不同运动方向的控制增益可以让设备运行得更平顺、从而提高生产率，提高质量和延长设备寿命。
基于命令的编程模式让程序开发更快捷也减少了程序维护的工作量。高级示波器和诊断功能可以用来对整个运动控制系统进行诊断 。 RMCTools 软件以及其非常详细的帮助功能都可以从网站www.下载。

   RMC70 系列控制器是一个经过30年的经验积累精心研发制造出来的产品。24小时/7天的服务承诺对客户来说就是随时拨打我们的电话，我们为您排忧解难。
功能特点
设定和编程
 基于命令模式—小程序开发和维护工作量
 用户程序灵活—可以带有用户定义变量和数学运算公式的高级运动程序
 非常详细词语关联型的在线帮助
控制算法
 位置，速度，压力，力，位置－压力，位置－力，速度－压力，速度－力，主动滤波
 全功能参数设定以实现高性能运动
调试和诊断
 运动优化时有的图形显示功能
 事件记录可以实时记录控制器动作
样本
HMI, PLC和 PC
通过以下协议通讯:
 EtherNet/IP
 PROFINET
 Modbus/TCP
 DF1
 Modbus/RTU
还可以定制…
RMCTools 软件
设定,编程，调试，诊断
位置和压力反馈
磁致伸缩传感器, 电位计和压力传感器 正交信号编码器
SSI编码器
执行器 & 电机
液压和气动阀
电机放大器和驱动装置
DIN导轨安装的RMC75基本模块的尺寸只有
81.8mm x 127mm
模拟, SSI, 正交信号,
MDT (PWM 和 开始/结束)
±10 V 模拟给定
以太网
串口 RS-232/485
PROFIBUS-DP
USB,
以太网, 串口
(RS-232)

RMCTools
设定, 优化, 编程和诊断软件
RMCTools 软件是PC机上运行的强大的运动控制软件包,它可以完成设定,调整,诊断,编程以实现RMC70和 RMC150/151多轴控制器的所有功能。
RMCTools 通过 USB, Ethernet, 或串口 RS-232与RMC 70控制器建立通讯。 选择哪一种通讯取决于RMC70 CPU 模块的类型。请参展样本的CPU部分 。
RMCTools 软件光盘附赠在CDRMC70控制器发货单中，也可以从以下网址下载 www.。

RMC70 提供丰富的运动控制指令、快速，容易和的运动控制编程能力可以让它胜任所有的运动控制要求。
控制模式
 闭环控制 全功能PID闭环控制带速度，加速度和冲击前馈控制可以实现同步运动。 分别设定不同运动方向的控制增益以更的进行流体驱动控制。
 位置控制
 点到点运动
 S-曲线
 根据位置计算出给定速度
 轴耦合,样条,凸轮
 循环正弦运动
 旋转运动支持增量编程模式和值模式编程
 速度控制
 带实际位置反馈的速度控制
 带实际速度反馈的速度控制
 压力和力控制
 压力传感器,载荷应变单元和差值力
 线性和S曲线设定值提升
 电子齿轮耦合
 周期性正余弦曲线
 样条,凸轮曲线
 位置－压力控制和位置－力控制
 位置控制和压力或力控制之间实现无缝切换
 压力或力限定控制－即在位置或速度控制方式下对压力或力进行限制
 主动稳定控制 对于高性能气动定位系统或容易失稳的系统
 开环控制 开环和闭环控制之间可以无扰动互相切换。复杂系统控制中可以实现控制输出值在两个设定值之间平稳过渡 或在达到目标位置的过程中控制输出随着位置的接近而下降
 快速移动 移动时开环控制，停止过程采用闭环控制这样可以实现快速运动平稳准确停止
 阀特性的线性修正
对于命令值和流量关系图中线性差的控制阀
 用户可定义反馈方式(新功能)
可以使用任何计算出来的数值作为反馈值进行控制
 和,差值,平均值
 在运行中切换不同反馈信号
 带冗余的反馈信号
 对传感器的反馈信号进行线性修正
高级编程
 用户程序 程序由非常容易理解的命令序列组成。 可以同时运行几个程序以实现轴运动指令和设备控制功能 。
 程序执行触发条件表 设定自动启动执行用户程序的条件比如报警状态位,外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。
 变量 配方和其它用户参数可以保存起来以备用户程序访问。
 数学公式 数学表达式提供了灵活编程的能力，以实现高级数学计算和设备控制动作序列 。
故障排查和监控
 画图（内置软件示波器） 可以将RMC70的每个寄存器值按时间的变化图显示出来。每个图里可以有十六个寄存器的值即十六条曲线。曲线 的数值采集周期和控制回路的控制周期相同 。
 事件记录 可以用来加速故障排查，因为事件记录文件可以看到参数变化，命令执行，错误报警和通讯历史。
系统报错时的响应
 闭环控制停止 按设定的速率变化和停止位置减小速度到零。
 开环控制 按设定的变化率将输出电压变为零。
 多轴（成组）停止 当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个组里的所有轴都停止。
 自动停止 对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。

中国总代理:
北京市思路盛自动化系统集成有限公司
地址：北京市海淀区荷清路褐石园29-403
邮编:100084
电话:400-070-0767
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